DC모터

로봇을 구동시키기 위한 가장 중요한 핵심 부품을 꼽자면 모터라고 할 수 있습니다. 주변에서 전기로 움직이는 거의 모든 물건들은 모터를 이용했다고 생각해도 과언은 아닙니다. 어릴 적 장난감 자동차나 로봇, 인형에 들어있는 엄지손가락만한 모터를 본 적이 있을 것입니다. 이런 단순한 모터는 DC 모터라고 부릅니다.

위 DC 모터는 전원을 넣을 때 회전운동을 하게 됩니다. 이 때 회전의 속도나 위치를 제어하기란 참 어려운 일입니다. 속도나 위치를 파악할 수 있는 장치 없이 DC 모터에 전원만 넣었기 때문입니다. 우리는 단순한 회전만을 위한 장치가 아닌, 각도를 제어할 수 있는 로봇을 만들고자 하기 때문에 이 DC 모터는 사용하기가 어렵습니다.


서보모터

단순하게 회전 운동을 하면서 돌아가는 것이 아니라 원하는 각도만큼 움직이는 모터는 어떤 모터일까요? DC모터에 엔코더라는 특별한 장치를 장착하고 엔코더에서 읽은 회전 정도를 파악하여 DC 모터의 전원을 켰다 껐다 반대로 켰다 껐다 하면서 원하는 위치로 모터가 움직이게끔 할 수도 있습니다. 하지만 이렇게 하기 위해서는 좀 더 복잡한 지식이 필요합니다. 대신 우리는 서보모터라는 간단한 모터를 사용할 것입니다. 서보모터는 DC 모터처럼 전원을 넣는다고 바로 움직이지 않습니다. 서보모터의 전원 선을 보면 3가닥인 것을 확인할 수 있는데요, VCC(+), GND(-), SIGNAL 입니다.

전원을 인가한 후 이 모터에 적당한 시그널을 제공하면 모터는 그 시그널에 상응하는 각도로 이동하게 됩니다. 아주 이용하기 편하게 만들어져 있습니다. 거의 대부분의 서보모터들은 비슷한 시그널 대역을 사용합니다. 그런데 우리는 아직 전기에 대해서 깊게 알지 못하는 상태입니다. 고작 건전지의 + 와 - 를 구분할 줄 아는 정도인데 어떻게 이 시그널을 서보모터에 보낼 수 있을까요? 약 10년 전까지만 하더라도 이런 시그널 전송은 로봇이나 전자를 전공한 대학생 이상의 사람들이 다룰 수 있었습니다. 하지만 이제는 오픈소스 하드웨어 및 소프트웨어의 보급으로 많은 일반인들도 이런 서보모터를 쉽게 다룰 수 있게 되었습니다. 우리가 해야할 일은 그 방법을 따라하기만 하면 되는 것입니다.

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